全世界每年约有120万妇女罹患乳腺癌,中国约为47万人。和其他国家一样,乳腺癌是中国女性发病率最高的癌症类型,其发病率在近几年呈逐年递增之势,且年轻化趋势显著。治疗乳腺癌有手术、化疗、放疗等方法。传统的乳房切除手术和化疗方法对于患者身体伤害较大,更会带来心理上的创伤。近距离粒子植入局部放射治疗是先进的癌症治疗方法,是在X射线、超声波、核磁仪等成像仪器导航下将一定剂量放射性粒子注射至病灶中,使其一直保留在体内持续放射治疗癌症细胞的“靶向”治疗方法,具有微创、副作用小等优势,将是未来癌症手术治疗的发展趋势。
目前,近距离粒子植入局部放射治疗手术在操作上还面临一些挑战,如放射性粒子对手术医生伤害大,手术技术的参差不齐会影响手术质量的可靠度等,且手术成本也较高。
而天大师生研发的这款“核磁仪导航丝传动乳腺癌近距离粒子植入机器人”不仅能够以最微小的创伤达到最好的手术效果,又能避免人工穿刺,保证手术医生的良好工作环境。
在核磁共振仪这样特殊的环境下实施手术,要尽量避免在核磁成像过程中产生“伪影”,以影响成像效果,降低手术精度。天大师生设计了巧妙的“丝传动”。该机器人的旋转、升降、摇摆、前后进针、推送药物等所有动作都是通过多条高强度的非金属丝的巧妙缠绕来带动。由于是这样“悬丝诊病”,电机可以放在离核磁共振仪较远的地方,减少“伪影”,也使医生能够“远程”操控,离放射性粒子更远一些。
研发人员经过反复实验,采用了核磁兼容的超声波电机来驱动机器人;用符合力学性能要求且具有“顺磁性”的pve工程塑料来制造机器人整体;关键部件,如针管针芯等使用钛合金以增加强度和可靠性,轴承、螺栓、螺母等使用了氮化硅陶瓷材料。
手术时,病人将俯卧在核磁共振仪腔体内的病床上,医生通过MRI系统实时检测针刺目标点的位置,将采集到的图像传送至计算机,计算机对图像进行处理后,结合可编程逻辑控制器传送过来的信号,对针刺轨迹路线进行调整,并发送相应指令来控制机器人,从而将放射性粒子准确植入癌变部位。
核磁共振仪腔体的直径约为600mm,机器人的工作空间仅为300mm左右,而且乳房会因挤压而变形,影响针刺目标点。因此,研发人员摒弃了传统的升降、平移等运动结构,设计了“环套乳房全方位旋转穿刺结构”,只需一个旋转自由度即可实现对乳房各个方向的穿刺,再附加一个针刺系统摇摆自由度辅助矫正进针姿态,使针刺的位置误差低于1mm(实验数据)。
该台机器人其实是机械学院师生们研发的第三代产品。”基于核磁图像导航的前列腺针刺手术机器人“和”CT图像导航肺癌近距离粒子植入机器人“,已均由毛含舟的学长,机械学院的本科生、研究生们设计完成。该类型机器人的设计理念与应用领域在中国尚无先例,在国际上亦属于前沿技术和研究热点,曾得到了国家自然科学基金、教育部新世纪优秀人才支持计划等项目的支持,已拥有十余项国家授权发明专利。
“这台‘MRI导航丝传动乳腺癌近距离粒子植入机器人’结构上更简单,性能上更优越。“毛含舟的指导教师、天津大学机械学院副教授姜杉介绍说,“它的研发属于机械与医学交叉的前沿学科,除了应用于乳腺实体肿瘤的近距离粒子植入手术,还可应用于MRI导航下的活体组织检测。”
研发人员还希望在今后的研究中继续加以改进。“目前,我们正在实验中继续测试它的性能。”姜杉说,“我们与影像部医生合作研究,目标是让它能够更快应用于临床。”
(实习编辑:闫晨)
益肺清化膏:益气养阴、清热解毒、化痰止咳。适用于气阴两虚所致气短、乏力、咳嗽、咯血、胸痛;晚期肺癌见上述证候者的辅助治疗。 生血丸:补肾健脾,填精养血。用于脾肾虚弱所致的面黄肌瘦、体倦乏力、眩晕、食少、便溏;放、化疗后全血细胞减少及再生障碍性贫血见上述证候者。
健客价: ¥3600主要治疗消化道肿瘤,对胃癌、结肠癌、直肠癌有一定疗效。也可用于治疗乳腺癌、支气管肺癌和肝癌等。还可用于膀胱癌、前列腺癌、肾癌等。
健客价: ¥28益肺清化膏:益气养阴、清热解毒、化痰止咳。适用于气阴两虚所致气短、乏力、咳嗽、咯血、胸痛;晚期肺癌见上述证候者的辅助治疗。 鸦胆子油软胶囊:抗癌药。用于肺癌,肺癌脑转移,消化道肿瘤及肝癌的辅助治疗剂。
健客价: ¥5000益肺清化膏:益气养阴、清热解毒、化痰止咳。适用于气阴两虚所致气短、乏力、咳嗽、咯血、胸痛;晚期肺癌见上述证候者的辅助治疗。 西黄丸(10瓶装):清热解毒,和营消肿。用于痈疽疔毒,瘰疬,流注,癌肿等。
健客价: ¥4000用于益气健脾,理气化痰,活血祛瘀合并化疗具有改善原发性非小细胞肺癌胃肠癌,乳腺癌,中医脾虚痰瘀证所致的气短,面色晄白,胸痛,纳谷少馨,胸胁胀满等症状 的作用,可提高患者化疗期间的生活质量。对原发性非小细胞肺癌合并NP(NVB、PDD)及MVP(MMC、VDS、PDD)方案化疗时,在抑制肿瘤方面具有一定的辅助治疗作用。
健客价: ¥224抗癌药。用于肺癌,肺癌脑转移,消化道肿瘤及肝癌的辅助治疗剂。
健客价: ¥59.9活血化瘀,清热解毒,祛邪扶正。配合放、化疗治疗肿瘤有增效、减毒作用;单独使用可用于不适宜放、化疗的肺癌患者的治疗。
健客价: ¥125抗癌药。用于肺癌,肺癌脑转移,消化道肿瘤及肝癌的辅助治疗剂。
健客价: ¥68抗癌药。用于肺癌,肺癌脑转移,消化道肿瘤及肝癌的辅助治疗剂。
健客价: ¥95扶正固本,活血消症。适用于正气虚弱,瘀血阻滞,原发性肝癌不宜手术和化疗者辅助治疗用药,有改善肝区疼痛、腹胀、乏力等症状的作用。在标准的化学药品抗癌治疗的基础上,可用于肺癌、胃肠癌、乳腺癌所致的神疲乏力、少气懒言、脘腹疼痛或胀闷、纳谷少馨、大便干结或溏泄、或气促、咳嗽、多痰、面色晄白、胸胁不适等症,改善患者生活质量。
健客价: ¥140抗癌药。用于肺癌,肺癌脑转移,消化道肿瘤及肝癌的辅助治疗剂。
健客价: ¥60抗癌药。用于肺癌,肺癌脑转移,消化道肿瘤及肝癌的辅助治疗剂。
健客价: ¥168抗癌药。用于肺癌、肺癌脑转移,消化道肿瘤及肝癌的辅助治疗。
健客价: ¥59.9主要用于治疗晚期乳腺癌和晚期子宫内膜癌,对肾癌、前列腺癌和卵巢癌也有一定疗效。并可改善晚期癌症者的食欲和恶病质。
健客价: ¥95抗癌,消炎,平喘。用于食道癌、胃癌、肺癌,对大肠癌、宫颈癌、白血病等多种恶性肿瘤,亦有一定疗效,亦可配合放疗、化疗及手术后治疗。并用于治疗慢性气管炎和支气管哮喘。
健客价: ¥55.5抗癌,消炎,平喘。用于食道癌、胃癌、肺癌,对大肠癌、宫颈癌、白血病等多种恶性肿瘤,亦有一定疗效,亦可配合放疗、化疗及手术后治疗。并用于治疗慢性气管炎和支气管哮喘。
健客价: ¥125抗癌,消炎,平喘。用于食道癌、胃癌、肺癌,对大肠癌、宫颈癌、白血病等多种恶性肿瘤,亦有一定疗效,亦可配合放疗、化疗及手术后治疗。并用于治疗慢性气管炎及支气管哮喘。
健客价: ¥30抗癌,消炎,平喘。用于食道癌、胃癌、肺癌,对大肠癌、宫颈癌、白血病等多种恶性肿瘤,亦有一定疗效,亦可配合放疗、化疗及手术后治疗。并用于治疗慢性气管炎和支气管哮喘。
健客价: ¥56抗癌,消炎,平喘。用于食道癌、胃癌、肺癌、肝癌。对大肠癌、宫颈癌、白血病等恶性肿瘤亦有疗效。并可配合放疗、化疗和手术后治疗。并用于治疗慢性气管炎和支气管哮喘。
健客价: ¥86消癌平片,抗癌、消炎、平喘。用于食道癌、胃癌、肺癌,对大肠癌、宫颈癌、白血病等多种恶性肿瘤,亦有一定疗效,亦可配合放疗、化疗及手术后治疗。并用于治疗慢性气管炎和支气管哮喘。
健客价: ¥59.9抗癌,消炎,平喘。用于食道癌、胃癌、肺癌,对大肠癌、富颈癌、白血病等多种恶性肿瘤,亦有一定疗效,亦可配合放疗、化疗及手术后治疗。并用于治疗慢性气管炎和支气管哮喘。
健客价: ¥80用于治疗抗雌激素治疗无效的晚期乳腺癌绝经后患者。
健客价: ¥124结肠癌辅助化疗:卡培他滨适用于 Dukes’ C 期、原发肿瘤根治术后、适于接受氟嘧啶类药物单独治疗的结肠癌患者的单药辅助治疗。其治疗的无病生存期(DFS)不亚于 5-氟尿嘧啶和甲酰四氢叶酸联合方案(5-FU/LV) 。卡培他滨单药或与其他药物联合化疗均不能延长总生存期(OS),但已有试验数据表明在联合化疗方案中卡培他滨可较 5-FU/LV 改善无病生存 期。医师在开具处方使用卡培他滨单药对 D
健客价: ¥279活血化瘀、软坚散结、清热解毒、扶正固本。用于肺癌、胃癌、肝癌等肿瘤的辅助治疗。
健客价: ¥126